일명 노요곡(路謠曲) 또는 군악(軍樂)이라고도 한다. 길에서 부르는 노래라는 뜻이다. 모두 1절로 되어 있고, 1절의 노랫말은 다음과 같다.
“오날/도/하 심심/하니/길군/악이나/하여를/보자./어 없다/이년아/말 들어를/봐라.”
도드리장단과 비슷한 여섯 박이 한 장단을 이룬다. 유절형식(有節形式)의 곡이나 1절과 2절의 선율이 같고, 3·4·5절의 선율이 같다. 2절의 노랫말은 “노나느니나루……”의 의미가 없는 입타령이고, 3절 이하는 매번 1절 노랫말 끝부분을 반복하는 형식으로 되어 있으며, 선율의 길이도 1절과 2절에 비하여 훨씬 길다.
평조와 계면조에 쓰이는 요성법(搖聲法) · 전성법(轉聲法) · 퇴성법(退聲法) 등을 사용하여 선법은 명확하게 구분되지 않는다. 가성법(假聲法)의 창법(唱法)을 많이 사용하며 민요의 기분을 풍기는 곡이다.
현행의 곡은 하규일(河圭一)이 전창(傳唱)한 곡이며, 노랫말은 『청구영언』 · 『해동가요』에 전하고, 악보는 『삼죽금보』에 「행로곡(行路曲)」이라는 이름으로 거문고보가 전한다.