본관은 김해(金海). 자는 사달(士達), 호는 탁계(濯溪). 충청북도 보은 출신. 아버지는 김덕사(金德泗)이며, 어머니는 선산곽씨(善山郭氏)로 곽세규(郭世圭)의 딸이다.
젊은 시절에는 홍명원(洪命元)에게 수학하다가 성장하여서는 김원행(金元行)·송명흠(宋明欽)에게 사사받았다. 1755년 생원시에 합격하였으나, 그 뒤 과거 때마다 뜻을 이루지 못하여 과거를 단념하고 계산에 은거하면서 『주자대전(朱子大全)』과 『주자어류(朱子語類)』에 심취하였다.
1791년에는 땅을 사서 의전택(義田宅)을 만들고, 또 1천 권의 책을 모아 묵장각(墨莊閣)을 설치한 뒤 문약(門約)과 종맹(宗盟) 등을 만들어서 문중 자질들을 가르치면서 「예설잡지(禮說雜識)」·「경전경의(經傳經義)」·「미강어록(渼江語錄)」등 많은 저술을 남겼으며, 실행체험을 신념으로 주자학 연구에 일생을 바친 전형적인 선비였다. 저서로는 『탁계집(濯溪集)』 10권 5책이 있다.