1269년(원종 10)전민변정도감(田民辨正都監)이 설치된 이후 충렬왕·공민왕·우왕 때에도 설치되었고, 1391년(공양왕 3) 인물추변도감(人物推辨都監)을 설치하여 불법으로 빼앗은 노비를 본주인에게 환원시키거나 노비의 신분·상속 관계가 잘못된 것을 바로잡아 주는 일을 담당하였다. 그러나 이듬해 폐지되었고 담당 업무는 도관(都官)으로 이관되었다.
이러한 노비변정사업은 조선 초기에도 계속되어 1395년(태조 4)·1400년(정종 2)·1405년(태종 5)·1414년에 노비변정도감을 설치하고 노비의 결송정한법(決訟定限法)·중분결절법(中分決絶法)·오결관리처벌법(誤決官吏處罰法)을 제정하는 한편, 오결사(誤決事)를 처리하였다.
소속 관원은 일정하지 않고 설치될 때마다 달랐는데, 1414년의 경우 호조판서 한상경(韓尙敬), 금천군(錦川君) 박은(朴訔), 호조판서 박신(朴信) 등 3인을 제조(提調)로 삼고 그 예하에 15방(房)을 두었다.
각 방에는 사(使 : 3품)·부사(副使 : 4품)·판관(判官 : 5·6품) 각 1인, 도합 45인과 별도로 도청(都廳) 12인을 두어 소송사건을 처리하여 매일 승정원에 보고하도록 하였다.
그리하여 태종 말년까지 노비변정사업이 어느 정도 마무리지어졌으며, 이후 형조의 도관(都官)에서 이를 맡았다가 1467년(세조 13)에 전담관서로 장례원(掌隷院)을 설치하였다.