특히, 도교를 숭봉(崇奉)하는 도인을 말하며, 방사(方士)·선인(仙人) 등으로도 불린다.
신선과 같은 종류와는 구분하여 이른바 성립도교(成立道敎)에 의한 도사는 고구려말인 643년(보장왕 2) 연개소문(淵蓋蘇文)이 당나라 태종(太宗)에게 청하여 건너오게 한 숙달(叔達) 등의 8인이 그 시초이다.
그들은 ≪노자도덕경 老子道德經≫의 독송을 중심으로 왕실 및 귀족층에 도교사상을 퍼뜨렸다. 그 뒤 통일신라시대는 풍류도(風流道)가 유행하여 화랑도가 신선적 흐름을 포섭하고 있었으나 도사에 대해서는 확실한 기록이 없다. 고려시대는 도교사상이 유행하면서 은일사(隱逸士)가 다수 배출되어 도교수련을 하며 도풍을 이루었다.
이러한 인물 가운데 이중약(李仲若)에 의하여 1110년(예종 5) 송나라 도사 2인을 맞이하며, 고려 조정은 복원궁(福源宮)을 건립하고 도사 10여인을 배출하였다. 도사들은 민중의 화도(化度)보다는 과의적 도교(科儀的道敎), 즉 정비된 재초의례(齋醮儀禮)를 설행하여 사직의 안태(安泰)와 왕실의 기복(祈福)에 충실하였다.
조선시대에 이르러 도관이 개혁되고 재초가 폐지됨에 따라, 과의적 도교는 수련적 도교로 그 흐름이 바뀌고 도사들의 모습은 사라지게 된다. 그 대신 도교를 숭봉하는 사람들은 은사가 되어 단학(丹學), 즉 연단(煉丹)의 수행자가 된다.