본관은 반남(潘南). 자는 중정(仲淨). 할아버지는 대사헌 박응복(朴應福)이고, 아버지는 금계군(錦溪君) 박동량(朴東亮)이며, 어머니는 금계군의 측실(側室)인 장택고씨(長澤高氏)로 고전매(高傳梅)의 딸이다.
만년에 중부참봉(中部參奉)을 지냈다. 출신이 서자로서 과거에 응시할 수 없음을 한탄, 변산(邊山)으로 이주한 뒤로는 본분을 지키며 문사(文史)를 즐길 때는 향려(鄕閭)들과 같이 하였다.
준결(峻潔)한 천성에 조행이 의롭고 고아한 문사(文詞)로 식견이 탁월하여 명성이 알려지자 지방의 사류 중에 박사에게 배우려는 자가 많았고, 당대의 문인 신익상(申翼相)이 박사를 찾아 담론하기도 하였다.
‘충효백직(忠孝白直)’ 네 글자를 가훈으로 삼았으며, 윤증(尹拯)·박태보(朴泰輔)와 친하였다. 저서로는 시문 4, 5권이 전한다.