본관은 밀양(密陽). 자는 석윤(錫胤), 호는 구암(龜巖). 할아버지는 밀산군(密山君) 박춘성(朴春成)이다.
담략이 있고 일찍이 병서에 달통하여 무과에 급제하고 호위영부장(護衛營部將)을 지냈다. 1592년 임진왜란 때는 동생 박연수(朴延壽)와 더불어 황진(黃進)을 따라 금산(錦山)의 이치(梨峙)·웅치(熊峙) 등의 싸움에서 많은 전공을 세우고 황진과 함께 진주로 달려가 왜적을 격살하였으나, 성이 함락됨에 황진·김천일(金千鎰)·최경회(崔慶會) 등과 같이 전사하였다. 뒤에 선무원종공신(宣武原從功臣)에 녹훈되었으며 철종 때에 정려(旌閭)를 세우고 남원의 구천사(龜川祠)에 제향되었다.