이들은 항오(行伍)에서 시취(試取)하여 승급한 자들로서 훈련도감에 68인, 금위영·어영청에 각각 30인씩을 두었다.
처음에는 수솔마병(隨率馬兵)이라 하였는데 1710년(숙종 36)에 훈련대장 이기하(李基夏)의 계청에 의하여 별무사(別武士)라고 하였으며, 평안도에서는 1712년에 함경도 친기위의 예에 따라 이 제도를 실시, 여력(膂力)과 궁술, 마재(馬才)가 있는 자를 정선하였으며, 강서(講書)를 아울러 시취하였다.
별무사를 시취함에는 국출신(局出身)·마군(馬軍)·보군(步軍)은 모두 응시할 수 있었다. 시예(試藝) 과목은 기추(騎芻)와 유엽전·편전·편추(鞭芻)인데, 이상의 네 종목을 통산하여 7점 이상이면 상상등, 6점이면 상중등, 5점이면 상하등으로 하며 특별과목으로는 월도(月刀)·이화창(梨花槍)·쌍검(雙劍)이 있었다.
한편, 각도에서는 별무사도시(別武士都試)를 설치하여 뛰어난 출신자는 승급하고, 수위합격자는 바로 전시(殿試)에 응시하게 하였다. 이들에게는 사복시(司僕寺)에서 주는 양마(養馬) 등이 지급되었다.
주요임무는 궁장순라(宮墻巡邏) 감독과 각영의 제둔(諸屯) 관리, 번병(番兵) 소집통고 등이 있으며, 호조에서 미(米) 10두, 콩 9두가 보통 지급되고, 급가(給假)는 원거리 20일에서 근거리 10일까지 주어졌다.