별초(別抄)라고도 한다. 1637년(인조 15)에 설치하여 한산(閑散) 중에서 용맹하고 건장한 군사를 모집하여 말을 납입한 자로 임명하였다.
처음에는 이괄(李适)의 난 때 인조를 공주로 호위한 인근 사냥꾼 및 투항한 왜인(倭人)의 자손 가운데에서 선발하여 대(隊)를 편성하였던 것인데, 1654년(효종 5)에 60인을 증원하였다가 뒤에 8인을 줄여 52인으로 구성하였다.
별초는 6개월내에 시험한 궁술의 총점수를 합계하여 금군(禁軍)의 예에 따라 6월과 12월에 병조에 상신하여 체아록(遞兒祿)을 받으며, 호조에서 말먹이 콩을 지급하였다.
국왕이 거둥할 때는 성내(城內)에서는 협연시위(挾輦侍衛)를, 교외에서는 가후금군(駕後禁軍)과 더불어 어가의 앞뒤를 시위(侍衛)하였다. 이 때 관마(官馬) 및 군복대(軍服貸)를 지급받는다. 또 월근문(月覲門) 동쪽에서 집춘문(集春門) 북쪽과 상수문(上水門)까지의 순라(巡邏)를 담당하였다.