함경북도 명천 출신. 고향에서 중학교를 마쳤으며, 중학교 재학시절 항일운동에 참가하였다가 6개월 동안 감옥생활을 하였다. 1946년 서울대학교 문리과대학 예과부에서 학문의 기초를 닦았고 1948년 문리과대학에서 종교학을 전공하였다.
종교학을 전공하면서 서구종교와 동양종교를 비교연구하다가 불교로 귀의하게 되어, 1958년부터 1960년까지 동국대학교에서 불교를 전공하였다. 그 때 존재와 비존재에 대한 관심을 가지고 용수(龍樹)의 『중론(中論)』을 연구하다가 개안(開眼)하였다.
1960년 이후부터는 대학생불교운동을 지도하는 데 선구적인 임무를 맡았으며, 지성인들의 불교입문에 크게 기여하였다. 또한, 불교언론지인 불교신문사의 주필을 맡아 신랄한 비평문을 남겼고, 그 때 지은 『세속의 길 열반의 길』은 불교입문의 지침서가 되고 있다.
인간의 길과 부처의 길이 이중구조를 가지고 있는 듯하지만, 마침내는 하나의 길로 들어서게 됨을 밝히고 있다. 1965년삼보학회(三寶學會) 간사를 맡아 한국근대화시대의 불교관계 자료를 모은 『한국근대불교백년사자료집』을 편찬하였다. 이 자료집은 한국근대불교를 연구하는 데 귀중한 자료가 되고 있다.
1976년 인도 네루대학에 가서 인도불교학을 연구하면서 네루대학에 한국어과를 신설하는 데 노력하였고, 이 한국어과의 초대 교환교수로 인도 학생에게 한국어를 강의하였다.
한편, 거사불교운동에 관심을 가지고 이기영(李箕永)과 함께 한국불교연구원을 개설하는 데 동참하였고, 산하 신행단체인 구도회(求道會)를 지도하여 이 운동의 기반을 닦았다. 1985년 동국대학교에서 주관한 인도학술조사단 일원으로 참가하여 고대인도문화 조사연구에도 기여한 바 있다.
저서로는 『인도불교사』(1978)와 『인도 그 사회의 불교』(1979)가 있으며, 「나말여초의 신앙형태」(1972)를 비롯한 다수의 논문이 있다.