처음에는 순청(巡廳)이 있어서 오위(五衛)의 위장(衛將) 또는 부장(部將)이 군사 10인을 인솔하고 순찰하였다.
그러나 오위가 오군영으로 개편되면서 훈련도감·어영청·금위영·포도청의 군인들로 조직되고, 초경에서 5경까지 번갈아 가며 순시하였다.
각 청의 순라 인원과 구역·시각이 각각 달라 일률적이지는 않았으나 대체로 도성 내외 순라는 1670년(현종 11)에 정식이 되어 각 청이 각각 8패(牌)로 나누어 도성을 구획하고, 1패는 장교 1인에 군졸 6∼12인씩이 한 조가 되어 종일 순행하였다.
그리고 궁성 밖 순라는 그 실시 시기 및 방법이 각각 달랐다. 훈련도감은 1628년(인조 6)에 정식이 되어 초경부터 남영(南營)·광지영(廣知營)의 초관(哨官) 1인이 입직군병(入直軍兵) 20인을 인솔하고 각각 2회씩 순행하였다. 어영청도 같은 해에 정식이 되어 4경부터 순행하며, 금위영은 1760년(영조 36)에 정식이 되었는데 2경부터 순행하였다.
또한, 각 청에는 별순라(別巡邏)라는 것이 있어서 1장(將) 5졸(卒)로 구성해 초경부터 날이 밝기까지 순행하였다. 그리고 초·중·종일에 장관고찰(將官考察)이 있어서 당상장관(堂上將官)·기사장(騎士將)·입직파총(入直把摠)이 각각 입직군 5인을 인솔해 매일 파루(罷漏) 후부터 날이 샐 때까지 고찰하였다.
그 밖에 도순찰(都巡察)이 있는데, 별정교련관(別定敎鍊官)·별정기패관(別定旗牌官)·별군관(別軍官)·별무사(別武士)·별기위(別騎衛) 등으로 구성되어 이들 중 1인이 경군(京軍) 1인을 데리고 돌아가며 도순찰칙(都巡察飭)을 하였다. 군포(軍鋪) 6곳 및 사직장외(社稷牆外)는 각 청이 3일을 번갈아가며 하루씩 1장 3졸이 순행하였다.
순라군은 군호(軍號)와 경첨(更籤)을 사용하였다. 야간통행 위반자를 적발하면 부근의 경수소(警守所)에 구금했다가 다음날 군영에서 곤형(棍刑)으로 처벌하였다.