원래 22권의 필사본으로 되어 있는 것을 아들 승희(承熙)와 문인 허유(許愈) 등이 1897년에 22권 10책의 목판본으로 출간하였다. 규장각 도서·국립중앙도서관 등에 있다.
권1은 천도(天道) 제일상(第一上)으로 이지대원(理之大原)·명이지두뇌(明理之頭腦)·명이유동정(明理有動靜)·명이기선후(明理氣先後)·명이기이물(明理氣二物), 권2는 천도 제일하(第一下)로 이지대원, 권3은 천명, 권4·5는 성(性), 권6∼8은 심(心), 권9·10은 정(情), 권11은 총요(總要), 권12∼15는 학(學), 권16은 행(行), 권17∼19는 사(事), 권20∼22는 통론으로 되어 있다.
내용은 일반적으로 이기(理氣) 및 그 상호관계, 천명과 본연지성, 심·성·정, 존심양성(存心養性)·궁리치지(窮理致知), 오륜(五倫) 및 수기(修己)에 관한 사항, 의식·거처·수업·예절 등에 관한 사항 등을 밝혔다.
통론에서는 이의 근본되는 뜻을 밝히고, 유가에서 기가 이를 해한다고 인식하는 문제와 이단(異端)에서는 기를 주로 하고 이를 멸하는 문제, 그리고 성현이 이를 주로 하는 연원을 밝히고 있다.
논리전개는 자신의 설을 먼저 내세우지 않고 경전과 선유들의 설로 설명한 뒤 ‘안(按)’이라 하여 자신의 의견을 밝혔다.