정원은 2인이다. 좌·우익찬 각 1인씩이었다. 1418년(태종 18)에 좌·우익위(左右翊衛)를 고친 이름이다.
처음 익위사를 설치하여 세자좌우사(世子左右司)로 고치면서 좌·우익찬을 두게 되었는데, 세자가 갑사(甲士) 중에서 선발, 임명하거나 또는 공신자제(功臣子弟) 및 재상자제(宰相子弟)로서 마땅한 자를 임용하였다. 주임무는 왕세자를 호위하는 것으로, 궁시(弓矢)를 패용하였다.
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