제진(諸鎭)의 장(將)으로서 정식명칭은 병마절제도위이다. 그러나 실제로는 동반의 현령·현감 등 수령이 겸대(兼帶)하였으며, 거읍(巨邑)은 종5품인 판관이 겸임하였다.
이것은 조선 건국초에 5·6품의 수령이 겸임하도록 되어 있었던 병마단련판관(兵馬團鍊判官)이 1466년(세조 12)에 병마절제도위로 개칭되었던 데에 있었다.
절제도위의 정액(定額)은 경기도 12인, 충청도 36인, 경상도 39인, 전라도 33인, 황해도 9인, 강원도 12인, 함경도 4인, 평안도 11인 등 모두 156인이었다. 종2품의 병마절도사 아래에 병마절제사(정3품)·병마첨절제사(종3품)·병마동첨절제사(종4품) 그리고 종6품의 병마절제도위가 있었다.
이들은 진관체제(鎭管體制) 아래에서 각각 그들의 주진(主鎭)·거진(巨鎭)·제진의 지휘관으로 직무를 담당하였던 것이다.