국왕이 거둥할 때 연(輦)을 호위하였다. 성내에 거둥할 때 처음에는 80인 내지 100인, 성외에 거둥할 때는 200인으로 서로 교대하였다.
1777년(정조 1)부터 성내 거둥시 200인, 성외 거둥시에는 정군(正軍) 300∼400인을 쓰고 여군(餘軍) 200인으로 간간이 교대하였다. 1808년(순조 8)에는 대궐 밖 거둥 때와 전좌시위(殿座侍衛)에도 300인을 쓰도록 규정하였다.
해마다 조총(鳥銃) 사격술을 시재(試才)하여 무명과 삼베를 지급하였다. 30개월 이상자는 군료미(軍料米) 9두(斗)를 별영(別營)에서 지급하였다. 군향색(軍餉色)에 입직(入直)하였다.