조선 전기에는 오위의 실직(實職)으로, 1392년(태조 1)에 12인의 정원을 두었다가 명종 때 8인을 감하였다.
조선 건국초 중앙군인 10위(衛)에 50령(領)을 두고 영의 지휘관을 장군(將軍)이라 하였는데, 1406년(태종 6)에 이를 호군으로 개칭하였다. 상호군·대호군과 함께 대궐내에 설치된 호군청(護軍廳)에서 직숙(直宿)하며, 궁성 4대문 밖의 직숙과 광화문의 수호책임 및 도성 내외의 순관(巡官)이 되었다.
후기에 와서는 문무관, 음직(蔭職)에서 임명하여 녹봉만 지급하고 실제의 직무가 없는 산직(散職)으로 변하였다. 그래서 포도청의 경우 겸금군군관(兼禁軍軍官) 중 5개의 호군자리가 주어졌으며, 용호영(龍虎營)은 16개, 훈련도감은 1개의 자리가 주어졌다.
특히, 용호영은 금군이 700인이었는데, 금군의 봉급급여를 위한 궁술시험을 치를 때 우등 16인이 호군의 봉급을 받게 되어 있었다. 이들 16인은 돌아가면서 호군의 직분으로서 도성 4대문에서 번(番)을 들도록 하였다.