삼장보살은 상계교주(上界敎主)인 천장보살, 음부교주(陰府敎主)인 지지보살, 유명계교주(幽冥界敎主)인 지장보살 등 천상과 지상, 지하의 교주로 신앙되는 세 보살을 칭한다. 삼장보살에 대해서는 소의경전이 알려진 바가 없어 도상이나 명칭이 어디에서 유래하였는지는 정확히 알 수 없으나 중국에서는 송나라 때 지반(志磐)이 찬술한 『법계성범수륙승회수재의궤(法界聖凡水陸勝會修齋儀軌)』에 삼장의궤가 중단의궤로 기록되었으며 원 · 명대(元 · 明代)의 수륙화(水陸畵)에 천장 · 지장 · 지지보살이 그려져 있어 일찍이 수륙재와 관련되어 새롭게 도상이 성립된 것으로 생각된다. 우리나라에서는 조선후기에 승려 지환(智還)이 불가(佛家)에서 널리 사용되던 수륙재(水陸齋) 관련 의식집을 모아 편찬한 『천지명양수륙재의범음산보집(天地冥陽水陸齋儀梵音冊補集)』에 삼장보살이 중단의궤로 기록되어 있으며, 이외 수륙재관련 불교의례집에도 대부분 삼장의궤(三藏儀軌)가 실려 있는 점을 볼 때 수륙재 중단의궤용(中壇儀禮用) 신앙에서 비롯된 것으로 추정된다.
현존하는 삼장보살도 중 가장 연대가 올라가는 작품은 일본 신쵸코쿠지(新長谷寺) 소장 삼장보살도(1550년)이며, 일본 호토지(寶島寺) 소장 삼장보살도(1588년), 일본 엔메이지(延命寺) 소장 삼장보살도(1591년) 등도 16세기에 제작되었다. 1548년 서산대사(西山大師)가 쓴 「금강산도솔암기」 (金剛山兜率庵記)에 “벽의 서쪽에는 지지 · 천장 · 지장보살 등 세 보살의 불화와 천선신부이십사중(天仙神部二十四衆)을 그린 그림 1폭이 있다”는 기록을 볼 때 적어도 16세기 전반 경에는 삼장보살 도상이 성립되었던 것으로 추정된다.
삼장보살도는 중앙에 천장보살, 오른쪽(향좌)에 지장보살, 왼쪽(향우)에 지지보살이 나란히 배치되어 있고 각각의 권속들이 그 주위를 둘러싸고 있는 형식을 보여준다. 삼장보살도의 권속에 대해서는 『천지명양수륙재의범음산보(天地冥陽水陸齋儀梵音冊補)』, 『천지명양수륙잡문(天地冥陽水陸雜文)』, 『천지명양수륙재의찬요(天地冥陽水陸齋儀纂要)』, 『작법절차(作法節次)』, 『오종범음집(五種梵音集)』 등에 기록되었으나 약간씩 차이가 보인다. 천장보살은 보관을 쓴 천신의 모습으로 보통 천장보살은 설법인(說法印)을 취하고 있으며, 1776년 천은사 삼장보살도에는 진주보살(眞珠菩薩)과 대진주보살(大眞珠菩薩)이 협시하고, 주위에 사공천왕(四空天王) · 십팔천왕(十八天王) · 육욕천왕(六欲天王) · 일월천왕(日月天王) · 제성군중(諸星群衆) · 오통선중(五通仙衆) 등이 배치되었다. 지지보살은 천장보살과 같은 모습으로 경책(經冊)을 들고 있으며, 권속으로는 용수보살(龍樹菩薩) · 다라니보살(陀羅尼菩薩) · 견뇌신중(牽牢神衆) · 금강신중(金剛神衆) · 팔부신중(八部神衆) · 용왕신중(龍王神衆) · 아수라(阿修羅)이 표현된다. 지장보살은 승형 혹은 두건을 쓰고 석장, 보주를 들고 있으며 권속으로는 도명존자(道明尊者) · 무독귀왕(無毒鬼王) · 시왕(十王) · 판관(判官) · 사자(使者) · 동자(童子) 등이 표현된다. 삼장보살도는 조선 중기부터 조성되었으며, 18, 19세기의 작품이 많이 남아있다. 보통 1폭으로 조성되지만 2폭 혹은 3폭으로 조성되는 경우도 있다.