1961년 처음 실행한 후방지역 방호훈련인 독수리 연습으로 거슬러 올라가며, 한국군 1개 대대 및 미군 1개 지역대의 연합훈련으로 시작하였다.
1970년대 후반부터는 참여규모가 단계적으로 커져 국지도발 대비 작전연습, 야외기동연습, 연합상륙연습까지 포괄하는 한 · 미 연합연습, 즉 팀 스피릿(Team Spirit) 연습으로 확대된다. 1975년 베트남 공산화 이후 급변하는 한반도 주변 정세와 북한의 도발 위협이 상대적으로 고조됨에 따라 한 · 미 안보협력체제를 더욱 강화해 전쟁도발을 억제하기 위한 대규모 한 · 미 연합 군사훈련을 시행하였다.
1976년부터 2001년까지는 연합특수작전 개념을 추가해 Foal Eagle 연습으로 명칭을 변경하였다.
2002년부터 2018까지는 RSOI/FE로 및 KR/FE로 표기하였다.
2019년에는 동맹연습, 2020~2022년까지는 ‘CCPT(Combined Command Post Training)’ 연합지휘소연습으로 표기하다가, 2023년부터는 ‘FS(Freedom Shield)’ 연습으로 불리운다.
한반도 유사시 미군 증원 전력의 원활한 전개를 위한 훈련으로 한국군 주관하 미군과 연계 하 전시 지원, 상호 군수지원, 동원, 후방지역 조종관 업무, 전투력 복원 절차 등을 익히는 것이다. 한미연합사령부(韓美聯合司令部)가 한반도 이외의 지역에서 미군 증원군을 수용하여 유사시에 신속하게 전개할 수 있는 능력을 숙달하기 위한 것으로 매년 봄에 연례적으로 시행한다.
UFS(Ulchi Freedom Shield) 훈련과 유사하나 정부 조직은 국방부 위주로 참가한다는 것이 다르다.
UFS(Ulchi Freedom Shield) 훈련과 유사하나 실기동 훈련은 통상 1개월 동안 진행되었다. 특히 2023년에는 미군 대대급 부대가 육군과학화전투훈련단(KCTC, Korea Combat Training Center) 훈련에 참가해 한국군 보병 여단과 편조하여 제병협동 및 연합작전 수행능력을 숙달하였다.