본관은 안동(安東). 김방경(金方慶)의 4세손이며, 할아버지는 상락후(上洛侯) 김영후(金永煦)이고, 아버지는 밀직부사를 지낸 김천(金蕆)이다.
조선의 개국공신 김사형(金士衡)의 형이며 부인은 당숙 김묘(金昴)의 딸이다. 1388년(우왕 14) 동지밀직사사(同知密直司事)로서 이색(李穡)·이숭인(李崇仁)과 함께 하정사(賀正使)가 되어 명나라에 가서 신정(新正)을 하례하고 와서 경기도 여주에서 우왕을 만나기로 하였다. 하지만 이색이 먼저 가서 우왕을 독대하였다. 공양왕 때 전라도관찰사가 되었다.