본관은 전주(全州). 자는 경은(景誾), 호는 서간(西澗). 효령대군(孝寧大君) 이보(李礻+甫)의 현손으로, 의성군(誼城君) 이채(李寀)의 증손으로, 할아버지는 영신수(永新守) 이이(李怡)이고, 아버지는 절충장군(折衝將軍) 증 함원군(咸原君) 이옹(李顒)이며, 어머니는 평강채씨(平康蔡氏)로 채중경(蔡仲卿)의 딸이다.
1552년(명종 7)에 사마시를 거쳐, 1558년 식년문과에 병과로 급제하였다. 이후 여러 문한관(文翰官)을 거쳐, 1562년 정언에 올랐다. 이어서 부수찬·정언·수찬·병조좌랑·지평·교리 등을 역임하다가 1566년에 문과중시에 병과로 급제하였다.
그 뒤 병조정랑·이조정랑을 거쳐 1571년(선조 4) 경주부윤으로 외직에 나갔고, 이어서 양주목사를 거쳐 특별히 경기도감사에 발탁되었다.
이후 임진왜란의 와중에서 대사간·대사헌을 맡아 국론을 조정하여 국가를 안정시키다가, 1594년 행대사간(行大司諫)에서 정2품 자헌대부(資憲大夫)에 오르고, 1607년 지돈녕부사로 기로소 당상을 겸하고 있을 때 80세가 되자 특지로 종1품 숭정대부(崇政大夫)에 가자(加資)되어 행참찬(行參贊)이 되는 은지를 입었다. 후에 좌의정에 추증되었다.