본관은 풍산(豊山). 자는 사강(士剛). 임노지(任老至)의 증손으로, 할아버지는 임진성(任震成)이고, 아버지는 임사원(任思遠)이며, 어머니는 심심(沈深)의 딸이다.
1729년(영조 5)에 진사과에 합격하였고, 그 뒤 계속 문과에 응시하였으나 실패하였다. 그 뒤 1756년 유생·무사 60세 이상을 대상으로 한 기로정시(耆老庭試)에 병과로 급제하였다. 곧 문한관에 발탁되었다가, 1763년에 장령이 되었다.
이 때 소를 올려 국경의 파수(把守)가 엄하지 못하여 적의 월경이 자주 일어나고 있음을 역설하고 국경방위를 엄히 할 것을 청하였다. 그 뒤 내외관직을 거쳐 병조참의를 역임한 뒤 승지에 이르렀다. 그는 일찍부터 문사(文辭)에 능하였으며, 시문에도 뛰어났다고 한다.