본관은 울진(蔚珍). 자는 유문(有文), 호는 농헌(農軒). 평안도 중화 출신. 울진임씨의 시조로, 아버지는 임주민(任柱旻)이다. 김익지(金翊祉)의 문인이다.
1705년(숙종 31) 사마시에 합격하였고, 1717년 평안도 별시문과에 갑과로 급제하였다. 곧 문한관(文翰官: 문필을 맡은 관직)을 거쳐 전적을 역임하였고, 1719년 예조좌랑이 되어 사신 왕래에 따른 폐단의 개혁과 서로(西路)의 성지(城池) 축조 및 연로(沿路)에 책보(柵堡) 설치를 건의하였다.
1725년(영조 1) 사헌부감찰이 되었고, 그 다음해에 이조정랑에 승진하였다. 그 뒤 내외의 여러 관직을 역임하다가 1741년 북청부사가 되었지만, 맡은 일을 잘못 처리하여 대간의 탄핵을 받아 면직되었다. 『대학』·『근사록』 등에 정통하였다고 한다.