본관은 청주(淸州). 1383년(우왕 9) 10월에 병마사로서 도원수 이을진(李乙珍), 부원수 권현룡(權玄龍)과 함께 동산현(洞山縣)에 내침한 왜구를 쳐서 20여 명을 베고 말 72필을 노획하였다. 이 공으로 왕으로부터 백금 50냥을 받았으며, 다음 해에 예의판서(禮儀判書)에 올랐다.
그 뒤 이성계(李成桂)의 측근으로 활약, 1388년 위화도회군 때 개성에서 최영(崔瑩)의 군대를 격파하고 궁중으로 들어가 화원(花園)의 팔각전(八角殿)을 포위해 최영을 붙잡아 주1 우왕을 폐하고 창왕을 옹립하는 데 공을 세웠다.
1389년(창왕 1) 11월에 당시 황려(黃驪: 지금의 驪州)에 유배되어 있던 우왕이 최영의 생질인 김저(金佇) · 정득후(鄭得厚)와 함께 이성계를 제거할 모의를 한 뒤 곽충보에게 이를 부탁하자, 거짓으로 이를 승낙하고 곧 이성계에게 주2해 이들을 소탕하였다. 이로 인해 우왕은 강릉으로 유배되었으며 폐서인되었다.
1390년(공양왕 2) 왜구가 양광도(楊廣道)에 침입해 음성(陰城) · 안성(安城) · 죽주(竹州) · 괴주(槐州)에 이르자, 당시 지밀직사사(知密直司事) 윤사덕(尹師德), 자윤(慈尹) 이방과(李芳果), 밀직부사(密直副使) 유용생(柳龍生)과 함께 이들을 영주(寧州)의 도고산(道高山) 아래에서 격파해 공을 세웠다.
1392년 조선이 개국하자 상의중추원사(商議中樞院事)로서 개국원종공신이 되었고, 이듬해 동지중추원사(同知中樞院事) 장사길(張思吉)과 함께 문화현(文化縣) · 영녕현(永寧縣)에 침입한 왜구를 격파해 공을 세웠다.
1399년(정종 1)에 아들 주3와 함께 사사로운 감정으로 황문(黃文) 등을 처벌한 것을 계기로 탄핵을 받아 청주에 유배되었으나, 곧 소환되어 1402년에 도총제(都摠制)가 되었다.