피성년후견인은 정신적 제약으로 사무를 처리할 능력이 지속적으로 결여된 사람 가운데 일정한 사람의 청구에 의하여 가정법원으로부터 성년후견 개시 심판을 받은 사람이다. 피성년후견인을 법적으로 보호, 지원하기 위하여 성년후견인이 선임된다. 성년후견인은 피성년후견인이 한 법률행위를 취소하거나 그를 위해 법률행위를 대리할 수 있고, 가정법원의 권한 수여의 결정이 있으면 신상에 관한 중요한 결정을 대신할 수도 있다. 성년후견인은 피성년후견인의 복리에 반하지 않는 한 피성년후견인의 의사를 존중하여야 한다.
질병, 장애, 노령, 그 밖의 사유로 인한 정신적 제약으로 사무를 처리할 능력이 지속적으로 결여된 성년자에 대하여 본인, 배우자, 사촌 이내의 친족, 검사 또는 지방자치단체장 등의 청구에 의하여 가정법원은 성년후견 개시를 결정할 수 있다[「민법」 제9조 제1항]. 이때 가정법원은 본인의 의사를 존중하여야 한다[같은 조 제2항]. 성년후견 개시 심판을 받은 사람을 피성년후견인이라고 한다. 성년후견 개시 원인이 소멸하면 즉, 피성년후견인이 개시 심판을 청구할 수 있는 자 등의 청구에 의하여 가정법원은 성년후견 종료의 심판을 할 수 있다.
성년후견 개시 심판을 받은 사람이 계약 등 법률행위를 하면 그 법률행위는 일단 유효하게 성립하지만 성년후견인은 이를 취소할 수 있다[「민법」 제10조 제1항]. 이로써 피성년후견인은 행위능력의 제한을 받게 된다. 단 대가가 과도하지 않은 일용품 거래는 성년후견인이 이를 취소할 수 없고[같은 조 제4항], 가정법원은 성년후견인이 취소할 수 없는 행위의 범위를 정할 수 있다[같은 조 제2항]. 그러나 피성년후견인은 의료 동의에 대한 동의나 시설 입소 등 신상에 관하여 스스로 결정할 수 있는 한 단독으로 결정할 수 있으며[「민법」 제947조의 2 제1항], 의사능력을 회복한 경우에는 단독으로 유언할 수 있다[「민법」 제1062조, 제1063조].
그밖에 혼인, 이혼, 입양 등 가족법상의 법률행위에 대하여 성년후견인의 동의를 얻도록 하는 다수의 규정이 있다[「민법」 제808조 제2항, 제835조, 제873조 등]. 피성년후견인이라는 점을 이유로 각종 공적 자격과 권리를 제한하는 다수의 결격 조항이 있으나 그 차별적 성격 때문에 이를 폐지하는 것이 당면의 입법적 과제로 남아 있다.
성년후견 개시 심판과 함께 가정법원은 성년후견인을 선임한다[「민법」 제929조]. 성년후견인은 여러 명 선임될 수 있고 법인도 성년후견인이 될 수 있다[「민법」 제930조]. 성년후견인은 피성년후견인이 한 법률행위를 취소할 수 있고, 대가가 과도하지 않은 일용품의 거래 외에 가정법원이 특별히 제한하지 않는 한 피성년후견인의 법정대리인으로서 포괄적 대리권을 가진다. 단, 성년후견인이 중요한 재산상 행위를 하는 경우, 주1이 선임되어 있는 경우에는 후견감독인의 동의를 얻어야 한다[「민법」 제950조].
가정법원으로부터 피성년후견인의 신상에 관한 결정권을 수여할 수 있고[「민법」 제938조 제2항], 피성년후견인이 스스로 결정을 할 수 없는 경우에는 피성년후견인의 신상에 관한 결정권을 행사할 수 있다[「민법」 제947조의 2 제1항]. 단 정신병원 입원이나 중대한 의료 행위에 대하여 동의할 때는 가정법원의 허가를 받아야 한다[「민법」 제947조의 2 제2항, 제4항].
성년후견인은 피성년후견인의 복리에 반하지 않는 한 피성년후견인의 의사를 존중하여야 한다[「민법」 제947조 제2문].
성년후견제도는 종래 주2 · 주3 제도를 대체하는 것으로 2011년 3월 7일 법률 제10429호로 개정된 「민법」에 의하여 2013년 7월 1일부터 시행되었다. 이 제도는 종래 획일적 행위능력 제한과 후견인의 포괄적 법정대리권 부여로 본인 보호의 미명하에 도리어 본인의 자기결정권을 제한한다는 비판으로부터 본인이 스스로 결정할 수 있는 사항에 대해서는 스스로 결정할 수 있도록 보호 유형과 보호조치를 유연하고 탄력적으로 조정할 수 있도록 하였다는 점이 특징이다. 그러나 주4의 국내적 이행에 관한 정부 보고서 심의 과정에서 유엔 장애인권리위원회는 우리나라의 성년후견제도가 여전히 본인의 법적 능력을 제한하고 대체 의사결정을 허용하는 제도라고 비판하고, 이를 유엔 장애인권리협약 제12조에 맞게 본인의 의사와 선호를 존중하는 의사결정 지원제도로 전환하라고 권고하였다.