본관은 상산(商山). 호는 취정(翠汀). 충청북도 충주 출신. 부인은 이해순(李海順).
1929년 경성제일고등보통학교를 졸업, 1931년 경성제국대학 예과를 거쳐, 1934년 법문학부 사학과를 졸업하였다.
1934년 8월 조선총독부 도서과에서 도서사무를 보며 조선영화개발협회의 참사(參事)를 겸임하였다. 1946년에는 미군정하의 경무부(過政警務部)에서 경찰공보실 부실장 겸 수도경찰학교 교장을 역임하였다.
1953년 동국대학교·덕성여자대학 강사를 거쳐, 1954년 국학대학 교수 및 학장서리를 역임하였고, 1955년 국사편찬위원회 사무국 편찬과장을 겸임하였다.
1958년 경희대학교 사학과 교수, 1962년 국사편찬위원회 부편사관(副編史官), 1963년 편사관, 1965년 국사편찬위원회 위원장이 되었으며, 한국사학회회장을 겸임하였다. 1972년 퇴임하여 경희대학교 대우교수, 1976년 덕성여자대학 강사를 역임하였다. 1973년 자유중국 중화학술원(中華學術院)에서 명예문학박사학위를 받았다.
주요저서로는 『국사강좌』·『세계문화사』·『민족의 길』·『한국사입문』·『한국최근100년사』 등이 있으며, 이 밖에 다수의 논문이 있다.