전라북도(현, 전북특별자치도) 김제 출생. 보통학교를 졸업한 뒤 전주의 변호사 사무실에서 일하면서 독학으로 법률 공부를 시작, 1939년에 니혼대학(日本大學)에 입학하여 2년 만에 조선변호사 시험에 합격하였다.
귀국 후 김병로(金炳魯)와 함께 변호사 사무실을 차리고 활약하다가 광복이 되자 서울지검 검사로 임용되어, 조선정판사 위조지폐사건을 담당하여 명성을 떨쳤다. 그러나 그 해 9월 검사직에 대한 회의를 느껴 사임하고 뚝섬에서 농사를 지었다.
그 뒤 당시의 대법원장이던 김병로의 간청으로 법조계에 복귀, 서울지방법원 판사 · 고등법원 판사 · 지방법원장 · 대법원 판사 등 요직을 두루 거쳤으며, 1953년 9월 가족과 함께 천주교에 입교하였다.
청렴강직함과 구도자적 생활은 법조계와 신앙계의 모범이 되었으며, 죄수들에 대한 헌신적인 사랑으로 인해 ‘수인(囚人)들의 아버지’, ‘법의 속에 성의(聖衣)를 입은 사람’, ‘사도법관(使徒法官)’ 등의 칭호를 얻었다.
인간에 대한 형벌의 궁극적인 근거에 대해 고민하던 끝에 독특한 실존적 법사상을 수립, 중국의 오경웅(吳經熊), 일본의 다나카(田中)와 함께 동양의 3대 가톨릭법 사상가로 평가받았다. 교회사적에 대한 관심도 깊어 전주 치명자산에 이순이(李順伊, 누갈다)의 순교기념비를 자비로 세우기도 하였다.
1965년 3월 16일 지병으로 사망하였고, 1972년에 율곡법률문화상이 추서되었다. 저서로는 『무명』 · 『창세기초』 · 『무상을 넘어서』 등이 있다.