본관은 청풍(淸風). 자는 선경(善慶). 할아버지는 증좌승지 김덕수(金德秀)이고, 아버지는 군자판관(軍資判官) 김비(金棐)이며, 어머니는 밀양박씨(密陽朴氏) 박위(朴暐)의 딸이다. 영의정 김육(金堉)의 아버지이다. 이이(李珥)의 문인이다.
1585년(선조 18) 생원·진사 양시에 합격하여 선비들의 추앙을 받았다. 1588년 강릉참봉에 임명되어 잠시 재직하다 사직하였다. 기질이 청후하며 재질이 민첩하고, 문사에 능하며 글씨를 잘 썼다. 특히, 성혼(成渾)과 교분이 두터웠다.