정조 이전에는 승여사(乘輿司)로 불리었다.
승여사에서는 국왕의 수레나 가마[輿輦], 국왕 행차 때의 의장(儀仗)인 노부(鹵簿), 양마(養馬)와 마굿간에 관한 구목(廐牧), 교통관계인 정역(程驛) 등에 관한 사항을 비롯하여, 보충대·조예·나장·반당 등 의위(儀衛)와 관계되는 특수한 병종이나 서리에 대한 사항을 관장하였다.
그 뒤 정조 때에 이르러 승여사가 마색으로 개칭되면서, 관원이 지방에 부임하거나 공무로 여행할 때에 역마를 제공하는 입마(立馬), 역마를 제공받은 관원의 숙식편의를 위하여 공행의 일정표를 연도의 각 관청에 미리 보내는 노문(路文), 관원이 지나가는 각 역참에 그 관원의 지위에 상당하는 종인(從人)과 식료(食料) 따위의 공급을 지시하는 초료(草料)를 보내는 일 등의 사무가 추가되었다.
이상의 추가업무를 위하여 마색에는 청파(靑坡)와 노원(蘆原)의 2개 직할역참에 역졸이 288인, 말이 16필이나 있었으며, 매일 2개 역의 말 각 25필이 마군영(馬軍營)에서 임무를 대기하였다. 또한, 국왕이 능에 거둥할 때에는 경기지방의 역마 27필을 차출하며 사복시(司僕寺)의 것과 더불어 배정하기도 하였다.
따라서, 마색은 대체로 군사에 직접 관계 있는 사항보다는 국왕이나 관료의 의위와 교통관계에 대한 것을 주업무로 하는 관청이었다. 1894년(고종 31)에 군무아문(軍務衙門)이 설치되면서 병조와 함께 폐지되었다.