조선 순조 때 창작된 향악정재(鄕樂呈才)의 하나. 임금에게 선도(仙桃 : 仙境에 있다는 복숭아)를 올리며 만수무강을 비는 내용의 춤으로, 1828년(순조 28) 6월 진작(進爵)에서 익종(翼宗) 예제(睿製)의 악장(樂章)을 진상하기 위한 정재로 처음 추어졌다. 선모(仙母) 1인, 협무(挾舞) 4인으로 구성되며, 족자(簇子) 1인, 봉탁(奉卓) 2인, 봉반(奉盤) 1인이 따로 있다.
순조 무자(戊子) ≪진작의궤≫ 부편(附編) 만수무조에 의하면 “그 춤은 헌선도의(獻仙桃儀)와 같다.”라고 한 바와 같이 만수무의 내용은 죽간자의 구호, 선모의 치어가 족자의 창사, 선모의 창사로 되어 헌선도와는 다르나 선모가 선도반(仙桃盤)을 올리는 점에서 공통되고 있다.
또 헌선도는 당악정재이고, 만수무는 향악정재에 들지만 그 연출방법에 있어서는 헌선도를 본받아 만수무를 춘 것 같다. 먼저 음악이 만년장환지곡(萬年長懽之曲)을 아뢰면 선모와 좌우의 협무가 중앙에 나와 서고 선모가 조금더 나아가면 족자가 칠언으로 된 창사를 부른 다음 춤추다가 선모가 선도반을 받들고 군왕의 수(壽)를 비는 창사를 부르고, 이어서 협무가 세취(細吹)로 가곡 편(編)가락에 맞추어 국한문으로 된 창사를 노래한다.