본관은 밀양(密陽). 자는 거원(巨源). 할아버지는 박규(朴䅅)이고, 아버지는 박창도(朴昌道)이며, 어머니는 목낙성(睦樂性)의 딸이다. 형이 박연(朴衍)이다.
1686년(숙종 12) 춘당대 문과에 병과로 급제하였다. 1689년 검열이 되고, 1690년에는 홍문관 11인에 뽑힌 바 있으며, 그 뒤 수찬을 제수받았다.
이듬해 암행어사가 되어 지방의 민정을 살펴 이들의 피해를 시정하는 데 진력하였다. 그 뒤 이조좌랑·이조정랑·승지 등을 거쳤으며, 시강관(侍講官)으로서 왕의 강의를 맡았으며, 세자시강원문학(世子侍講院文學)을 역임하고 홍문관교리(弘文館校理)가 되었다. 평소 실천을 덕목(德目)으로 삼아 아는 것과 실천하는 것을 동시에 중요하게 여기는 지행교진론(知行交進論)을 전개하였다.