본관은 밀양(密陽). 자는 인서(寅瑞), 호는 양촌(陽村). 부제학 박강생(朴剛生)의 후손이며, 증조가 절도사 박대손(朴大孫)이다.
1592년(선조 25) 임진왜란 때 춘방관(春坊官)으로 입시하여 선조를 의주까지 호종하였고 항상 왕의 수호을 맡았는가 하면, 군사적인 작전을 여러 차례 왕에게 건의하여 참고하게 하였다.
그 공으로 1604년 호성원종공신(扈聖原從功臣) 3등에 녹훈되고 참판에 제수되었으며, 아울러 밀산군(密山君)에 봉하여졌다. 철종 때 남원에 정려(旌閭)가 세워지고 구천사(龜川祠)에 봉향되었다.