본관은 반남(潘南). 자는 사홍(士弘), 호는 설송재(雪松齋). 아버지는 도정(都正) 박태장(朴泰長)이다. 효종의 사위이다.
1662년(현종 3)에 효종의 딸 숙녕옹주(淑寧翁主)와 결혼하여 금평위(錦平尉)에 봉해졌으나, 1668년에 숙녕옹주는 두환(痘患)으로 죽었다.
숙종 때에는 1685년부터 1717년까지 네 차례나 사은사 또는 주청사로서 청나라에 다녀왔다. 영조 때에는 박필성의 장수(長壽)를 치하하여 1738년(영조 14)에 시(詩)를 내리고, 1741년에는 오언시와 궤장(几杖)을 내렸으며, 1746년에는 우대하여 영릉도위(寧陵都尉)에 봉했다. 1747년 7월에 96세의 나이로 죽자 8월에 효행을 치하해서 정문(旌門)이 세워졌다. 시호는 효정(孝靖)이다.