서울 출생. 부인은 소설가 임옥인(林玉仁)이다.
1948년 중등교원양성소를 수료하였다. 1954년 월간잡지 『학생계』 편집장을 비롯하여 전국문화단체총연합회 중앙위원, 한국문인협회 사무국장, 한국문인협회 이사와 감사 등을 역임하였다. 1944년 극단 청춘좌(靑春座)에서 현상모집한 희곡이 당선되어 문단에 등단하였다.
1947년 아동지 『소년』을 창간하여 주재하면서 장편 소년소설 「꽃 필 때까지」를 연재 발표함으로써 아동문학가로서도 활동을 시작하였다. 그 뒤 어린이방송극을 집중적으로 집필하였고, 단편소설 「뱀딸기」(문예, 1950)를 발표함을 계기로 일반 소설 분야에도 창작 활동을 시작하여 첫 소설집 『동첩(童妾)』(백조사, 1952)을 냈다.
이어 『파괴』(1954), 『뚜껑 없는 화물열차』(1956) 등을 계속 발표하면서 일반 소설가로서 입지를 굳히는 한편, 소년소설도 열심히 발표하였다. 초기에는 사소설(私小說)을 시도하였으나 뒤에는 주로 역사상 영웅적인 인간에 관심을 보이면서 「왕손(王孫)」(1956)·「단종역란(端宗逆亂)」(1961.1.∼1968.12.)과 같은 역사소설을 썼다.
그 뒤 역사소설은 그의 전문 장르가 되다시피 하였는데 말년에는 「어우동(於于同)」(1981)과 같은 특이한 인물을 역사에서 발굴하였다. 그 사이 1960년대 말까지 「가랑잎」·「빼앗긴 장난감」·「아랫목과 마루밑」과 같은 동화와 「읽어버린 구슬」(1955)·「웃지 않는 아이」(1956)·「꽃바람 부는 집」(1964) 등과 같은 장편 소년소설을 발표하였다.
그의 소설이 지니고 있는 가장 큰 장점은 구성상의 치밀함, 문체의 간결성, 섬세한 묘사, 인물의 개성과 분위기 설정 등에 있다. 특히, 구성은 필연적으로 줄거리 진행상의 밀도와 긴박감을 부여하여 독자로 하여금 잠시도 긴장감을 늦출 수 없게 한다. 또한, 현실의 비정함과 냉담함 속에서도 따뜻한 인간애를 추구함으로써 그 갈등을 해결하려는 데 특징이 있다.
소년소설과 동화에서는 작품 속에 등장하는 아동이 다분히 수용적이어서 환상적 아동이기보다 성인에 가까운 아동이다. 그러나 일반 소설로 발표한 「동첩」의 경우, 5편으로 된 역작으로서 동첩의 비정한 주변 세계를 통하여 역경 속에서도 묻혀버리지 않는 인간의 동심을 서정적인 필치로 서술하여 소년소설적 요소를 가지고 있다.
『나비의 집』(백마사, 1963)은 그의 유일한 동화집으로, 그 중 대표작으로 손꼽히는 「아랫목과 마루밑」은 살아가는 처지가 서로 다른 개와 고양이를 통하여 행복이란 환경이나 주어진 조건이 아니라, 생각하기 나름에 달려 있다는 것을 암시한다. 장편 소년소설집으로 『누나를 찾아서』(1948)·『꽃 필 때까지』(1949) 등이 있다.
단편 소년소설집으로는 『언덕길 좋은 길』(1954)·『누나를 찾아서』(1952)·『바람아 불어라』(1964)·『소년과 말』(1985) 등이 있고, 동극집으로 『손목 잡고』(1949)·『전시 동극본/싸우는 어린이』(1951)·『빛나는 소년 용사』(1959) 등이 있다. 그 밖에 『한국 고대소설』(1959)·『우리 겨레 옛이야기』(1964) 등과 여러 권의 역사소설이 있다.