본관은 분성(盆城). 호는 지산(智山). 경상남도 산청 출생. 초등학교에 들어가기 전에 한학을 배웠으며, 1937년 진주공립고등보통학교를 마친 뒤 1943년 경성제국대학 철학과를 졸업하였다. 1943년 청주상업학교 교사, 1946년 함양중학교 교사, 1948년 동국대학교 강사를 역임하였다.
1951년 6·25로 낙향하여 함양농업고등학교 교사·교감 등으로 10년간 교편을 잡으면서, 이종구(李鍾九)로부터 풍수지리학을 배우고 이에 심취, 깊은 경지를 터득하였다. 1960년부터 1984년까지 연세대학교 철학과 교수로 재직하면서, 1979년 한국철학회 중국철학분과회 및 한국철학분과회 회장, 1982년 한국동양철학회 초대 및 제2대회장을 역임하였다.
1984년부터 1990년까지 원광대학교 교수로 재직하면서 한국사상사학회 회장과 율곡사상연구원 원장을 역임하였다. 저서로는 『철학개관』·『철학개론』·『한국유학사』·『국민과 윤리』· 『한국유학의 과제와 전개』·『한국유학자료집성』·『한국유학의 철학적 전개』 등이 있다.
편서로는 『한훤당의 생애와 사상』, 번역서로는 『한비자』·『퇴계언행록』 등 논문으로 「이기론에 대한 고찰」을 비롯하여 「화담 서경덕」·「이이의 철학사상」·「권근의 철학사상」 등 한국철학에 관한 많은 글이 있다.
특히, 일본·대만·독일 등 외국에 나가 국제학술대회를 주재하면서 많은 한국학 및 동양철학 논문을 발표하였다. 1974년 한국일보 출판문화상, 1982년 국민훈장 목련장, 1984년 국민훈장 모란장, 1986년 세계평화교수협의회 아카데미상을 수상하였다.