삼계는 중생이 윤회하는 욕계, 색계, 무색계의 세계를 가리킨다. 욕계는 식욕, 색욕, 재욕, 명예욕, 수면욕 등 관능과 감각으로 구성된 세계이다. 욕계는 지옥, 아귀, 축생, 아수라, 인간 세계, 육욕천으로 구성된다. 색계는 관능은 초월했지만 아직 진심(瞋心)이 남아 있는 세계이다. 색계는 수행의 정도에 따라 초선천, 이선천, 삼선천, 사선천, 정범천으로 나누어진다. 무색계는 탐욕과 진심이 모두 사라진 순수 이념의 세계이다. 무색계에는 공무변처, 식무변처, 무소유처, 비상비비상처 등의 사공천이 있다.
욕계는 탐욕이 많아 정신이 흐리고 거칠며, 순전히 물질에 속박되어 가장 어리석게 살아가는 중생들로 구성되어 있다. 이 욕계에 속하는 세계로는 지옥 · 아귀(餓鬼) · 축생(畜生) · 아수라(阿修羅), 인간의 세계와, 천(天)의 세계로 나뉘는 6도(六道)가 있다.
그 중 천의 세계는 사왕천(四王天) · 도리천(忉利天) · 야마천(夜摩天) · 도솔천(兜率天) · 화락천(化樂天) · 타화자재천(他化自在天) 등 육욕천(六欲天)으로 구성된다.
이 가운데 지옥은 가장 짙은 탐욕으로 생겨난 세계이고 타화자재천은 탐욕이 극히 미세한 중생이 사는 세계라고 한다.
이 세계의 욕심은 크게 식욕(食慾) · 색욕(色慾) · 재욕(財慾) · 명예욕 · 수면욕으로 대별되며, 이러한 욕심들 때문에 항상 산란한 마음으로 살아가게 된다고 한다.
색계는 욕심은 떠났지만 아직 마음에 맞지 않는 것에 대하여 거부감을 일으키는 미세한 진심(瞋心)만이 남아 있는 중생들이 사는 비교적 맑은 세계이다.
이 색계에서는 선정(禪定)이 차차 깊어진다고 하여, 수행의 경지에 따라 초선천(初禪天) · 이선천(二禪天) · 삼선천(三禪天) · 사선천(四禪天) · 정범천(淨梵天)의 다섯 가지로 나누어진다.
초선천에 속하는 세계로는 범천(梵天) · 범중천(梵衆天) · 범보천(梵輔天) · 대범천(大梵天)의 사범천이 있고,
이선천에는 소광천(少光天) · 무량광천(無量光天) · 광음천(光音天) 등 삼광천이 있으며,
삼선천에는 소정천(少淨天) · 무량정천(無量淨天) · 변정천(徧淨天) 등 삼정천이 있다.
사선천에는 무운천(無雲天) · 복생천(福生天) · 광과천(廣果天) 등의 하늘나라가 있고,
정범천에는 무번천(無煩天) · 무열천(無熱天) · 선현천(善現天) · 선견천(善見天) · 색구경천(色究竟天) · 화음천(和音天) · 대자재천(大自在天) 등의 세계가 있다.
무색계는 탐욕과 진심이 모두 사라져서 물질의 영향을 받지는 않지만, 아직 ‘나[我]’라는 생각을 버리지 못하여 정신적인 장애가 남아 있는 세계이다. 중생이 사는 세계 가운데 가장 깨끗한 세계로서 미세한 자아의식으로 인한 어리석음만 떨쳐버리면 불지(佛地)에 이르게 된다.
이 세계에는 공무변처(空無邊處) · 식무변처(識無邊處) · 무소유처(無所有處) · 비상비비상처(非想非非想處) 등의 사공천(四空天)이 있다.
이상과 같은 삼계는 불교의 전통적인 해석에 의한 것으로서, 지옥부터 시작하여 마지막 비상비비상처까지 땅밑에서 허공으로 올라가면서 형성된 유형적인 계층으로 인식되고 있다.
그러나 이와 같은 삼계의 설명에는 입체적인 공간이 아니라 정신적인 세계의 구분까지 포함되어 있고, 중생의 미혹에 따른 세계의 구분과 수행의 심도에 따른 세계로 풀이되기도 한다.
특히, 선종(禪宗)이 발달하였던 우리 나라와 중국에서는 삼계를 선정(禪定)의 체험세계를 표현한 것으로 해석하였고, 이와 같은 삼계는 반드시 뛰어넘어야 할 정신적인 영역으로 해석하였다.
이에 입각하여 다시 풀이하면 욕계는 관능과 감각의 세계, 색계는 관능은 초월했지만 아직 형태에 대한 생각이 남아 있는 세계, 무색계는 모든 형태를 초월한 순수이념의 세계라고 할 수 있다.
특히, 신라의 원효(元曉)나 고려의 지눌(知訥) 등은 삼계를 곧 우리의 일상생활권으로 파악하였다. 생활 속에서 탐욕과 진심과 어리석음 등의 삼독심(三毒心)을 벗어날 때 삼계에서 해탈할 수 있고, 마음속에 이와 같은 삼독심이 더하고 덜함에 따라서 삼계의 여러 세계를 그때 그때 옮겨다니게 된다는 주장을 펼치고 있다.
그리고 원효는 『대승기신론소(大乘起信論疏)』에서, 삼계가 오직 일심(一心)에서 비롯되는 것임을 밝혔고, 일심이 미혹될 때 지옥 · 아귀 · 축생 등의 좋지 않은 세계를 윤회하게 됨을 밝혀 삼계유일심(三界唯一心)과 일체유심조(一切唯心造)를 하나의 맥락으로 연결시켰다.