학명은 Eschrichtius gibbosus (Erxleben)이다. 쇠고래는 북태평양의 특산종이며 아시아대륙 극동 연안과 북아메리카 대륙의 서쪽 연안을 회유하는 연안성 고래이다.
몸길이는 평균 수컷이 13m, 암컷이 14.1m이며 큰 개체는 18m에 달한다. 몸빛은 온몸이 회흑색이고, 몸 표면에 따개비 등 부착동물이 많이 붙기 때문에 그 흔적으로 크고 작은 흰 무늬가 많이 보인다. 가슴지느러미와 꼬리지느러미는 흑색이고 고래수염은 흰색이다. 꼬리지느러미는 그 뒷가장자리가 안쪽으로 많이 굽지 않았다.
부유성의 작은 갑각류와 게, 해삼 따위를 잘 잡아먹는다. 호흡하기 위하여 해면 위로 높이 몸을 노출하는 일은 거의 없다.
오호츠크해협으로부터 회유, 남하하는 것으로 알려져 있으며 우리나라 동해안에는 11월 하순부터 2월 상순까지 나타난다. 이것들은 점차 남쪽으로 이동하여 우리나라의 남해안 다도해를 거쳐 타이완과 중국 본토 동해안에 이르며 3월 하순부터 4월 중순이 되면 또 다시 북상하여 우리나라 동해안에 와서 회유하다가 북상한다고 한다.
교미 시기는 1∼2월이고 임신기간은 1년이다. 갓난 새끼의 몸길이는 4.6m 정도이다.
세계적으로 남획으로 말미암아 개체수가 많이 줄었다. 이미 1937년에는 국제포경규제협정을 통하여 쇠고래의 포획을 금지한 바 있다. 우리나라의 동해안에서도 회유군이 멸종위기에 이르러서 1962년 12월에 ‘울산 귀신고래 회유해면’이라는 명칭하에 쇠고래가 나타나는 강원도·경상도 해안 일원을 천연기념물로 지정하였다.