‘노(弩)’라고도 한다. 나무로 된 활틀〔木臂〕과 활틀의 뒤끝에 구멍을 파고 끼워 넣어 2개의 못으로 고정시킨 청동제의 발사장치〔弩機〕로 구성된다. 활은 활틀의 앞쪽에 뚫린 네모난 구멍에 직각으로 끼운 것으로 보인다. 발사장치는 시위걸개〔牙〕와 시위걸개를 꽉 물고 있는 방아쇠 멈추개〔郭〕, 방아쇠 멈추개 아래 경사져 내려간 방아쇠〔縣刀〕로 구성되어 있다.
화살을 발사시킬 때에는 먼저 시위〔弦〕를 당겨 시위걸개에 걸고 화살을 활틀 윗면의 홈에 놓는다. 왼손으로 나무팔을 받치고 표적을 겨냥한 뒤, 오른손가락으로 방아쇠를 당기면 시위걸개가 밑으로 내려가는 동시에 시위가 튕겨 나가 화살이 날아간다. 쇠뇌의 길이는 대개 50∼60㎝이다. 사정거리는 활을 당기는 힘과 자세에 따라 차이가 있으나 중간치가 약 260m 정도이다.
쇠뇌는 원래 중국 남방의 것이다. 『회남자(淮南子)』에 계자(溪子)의 노(弩)라는 말이 있는데, 계자는 남만(南蠻)을 이르는 것이다. 중국의 전국시대부터 출현하여 후한과 삼국시대에 성행하였다. 문헌에도 가끔 보이고 있고 화상석(畵像石)에도 그림이 많이 보여 조작상태를 알 수 있다.
그동안 우리나라에서는 낙랑무덤인 왕광묘, 왕근묘, 평양 석암리 제212호 무덤, 정백리 제356호 무덤 등에서 쇠뇌의 부분만 발굴되었다. 그런데 2004년에 경상북도 영천시 고경면 용전리 널무덤〔木棺墓〕에서 청동으로 만든 쇠뇌가 한강 이남 지역에서는 처음으로 출토되었다. 왕근묘 출토의 것은 활틀과 그 속에 내장된 발사장치만이 남아 있다. 방아쇠 멈추개 윗면에는 화살깃모양의 얕은 홈이 패어 있으며, 활틀의 상단 앞쪽에서 뒤쪽까지는 화살을 놓기 위한 일직선상의 홈이 패어 있다.