정원은 2인이며, 감찰시사(監察侍史)의 전신이다. 대관(臺官)으로서 시정의 논집(論執), 풍속의 교정, 규찰탄핵의 임무를 맡았다.
어사대는 국초에 사헌대라 하다가 995년(성종 14) 5월에 어사대로, 1014년(현종 5) 11월에 금오대(金吾臺)로, 이듬해에 다시 사헌대로, 1023년(현종 14)에 어사대로, 1275년(충렬왕 1) 10월에 감찰사(監察司)로, 1298년(충렬왕 24) 3월에 사헌부로, 같은 해 8월에 다시 감찰사로, 1308년(충렬왕 34) 6월에 사헌부로, 1330년(충숙왕 17)에 감찰사로, 1356년(공민왕 5) 7월에 어사대로, 1362년 3월에 감찰사로, 1369년 6월에 사헌부로 명칭이 여러 번 바뀌자 관직도 따라서 개편을 되풀이하였다.
즉, 사헌대에서는 시어사헌(侍御司憲), 어사대에서는 시어사(종5품, 2인), 감찰사에서는 시사(侍史)·시어사·장령, 사헌부에서는 내시사(內侍史)·장령(종4품) 등으로 불렀다.