고려와 조선시대의 향악정재인 「동동(動動)」(조선조에서의 이름은 牙拍舞)에서 사용하던 무구로 악기로 사용하는 박(拍)보다 작다. 『악학궤범』에 의하면 박의 길이가 1척 3촌인 데 비하여 아박은 6촌 8푼으로 대략 절반 크기이다.
본래 상아로 만드는데, 고래뼈나 쇠뼈·사슴뿔로 대용하기도 한다. 박과 같이 모두 6쪽이며, 한쪽의 크기는 아래의 너비 8푼, 두께 2푼, 위의 너비 6푼, 두께 1푼반이다. 위쪽에 각각 구멍을 두 개 나란히 뚫어 사슴가죽으로 꿰고 오색 매듭을 드리운다.