가사는 윤치호(尹致昊) · 안창호(安昌浩) · 민영환(閔泳煥) 등이 만들었다는 설이 있으나 어느 것도 공인되지 않았다. 정부에 의하여 정식으로 국가로 제정되거나 채택된 것이 아니라, 관습적으로 국가로 불리다가 명실공히 대한민국을 상징하는 노래가 되었다.
작곡자 안익태가 「애국가」의 가사를 처음 접한 것은 1919년 3·1운동 때였다. 그 뒤 「애국가」가 스코틀랜드 민요「Auld lang syne」, 즉 「이별의 노래」의 곡조에 붙여 불리는 것을 안타깝게 생각하여 한국 사람인 자기가 직접 작곡해야겠다고 결심하여 1935년 「애국가」를 작곡하였다. 1937년 초 무렵 「애국가」를 주제로 하는 자신의 대표 교향곡 「한국환상곡」을 미국에서 처음 완성하고 같은 해 4월 무렵 뉴욕에서 비공식 초연 무대를 가졌다. 1938년 2월 더블린 초연, 1938년 6월 헝가리 부다페스트 공연 등을 거치면서 악곡을 거듭 수정했다.
곡은 가장조(또는 사장조), 4분의 4박자로 되어 있으며, 속도는 느리고 장중한 분위기의 악상을 가지고 있다. 모두 16마디로 되어 있으며, 4절의 가사로 된 유절형식과 a-b-c-b의 구조로 된 두도막형식으로 되어 있다. 간결하면서도 장중한 것이 특징이다.
「애국가」는 사용 용도에 따라 세 가지로 구분된다. 피아노 반주로 된 것이 원곡이고, 아무런 반주 없이 부르는 것과 악기만으로 연주되는 것이 있다. 반주가 있는 경우에는 4마디의 전주가 있고, 악기만으로 연주되는 경우에는 전주가 없다.