조선시대 순조 때 창작된 당악정재(唐樂呈才)의 하나. 당악정재의 한 형식인 죽간자(竹竿子) 구호(口號)와 치어(致語)를 가진다. 창사(唱詞)는 순조 기축년(1829) 예제(睿製)와 고종 정해년(1887)에 개제(改製)한 것으로 되어 있다. 춤은 선모(仙母) 1인, 협무(挾舞) 4인으로 구성된다.
춤의 짜임새는 대개 사우무(四隅舞)·오방무(五方舞)·회선무(回旋舞)·부열무(復列舞)·사우무(四隅舞)·대수무(擡袖舞)·번수무(飜袖舞)의 순서로 춤춘다. 개장(開場)과 수장(收場)에는 <보허자령 步虛子令>의 음악을 쓰고, 중간은 거의 <향당교주 鄕唐交奏>로 일관한다.
구호·치어·창사를 합하여 열 번이나 노래가 있어 비교적 노래가 많은 춤이다. 이 중 선모와 협무가 부르는 창사의 전단은 <보허자령> 초장에, 후단은 <보허자령> 2장 가락에 맞추어 부르는데, 이를 수악절창사(隨樂節唱詞)라고 한다.
순조 기축년의 ≪진찬의궤 進饌儀軌≫에 의하면 무동(舞童)의 복식은 원무(元舞)는 각건(角巾)을 쓰고, 홍포(紅袍)와 백질흑선중단의(白質黑縇中單衣)에 남야대(藍也帶)를 띠고, 흑화(黑靴)를 신는다. 선모와 죽간자는 복두(幞頭)를 쓰고, 남포(藍袍)와 백질흑선중단의에 홍야대(紅也帶)를 띠고 흑화를 신는다. 이 춤이 실려 있는 무보(舞譜)로는 ≪궁중정재무도홀기 宮中呈才舞圖笏記≫가 있다.