동경 128°30′, 북위 34°44′에 위치한다. 한산도(閑山島)에서 남쪽으로 1.0㎞, 통영에서 남동쪽으로 11㎞ 지점에 있다. 면적은 3.407㎢이고, 해안선 길이는 8.0㎞이다. 한려해상국립공원으로 지정되어 있다.
용초마을의 지명을 따라 섬의 이름이 되었다. 용의 머리와 같은 형태의 바위가 있고, 다른 마을에 비하여 유독 풀이 많아 용초라 불렸다 한다. 또는 섬의 형세가 웅장하여 용과 호랑이가 서로 싸우는 듯한 용호상박형(龍虎相搏形), 또는 용이 하늘로 솟아오르고 호랑이가 노려보는 듯한 용양호시형(龍揚虎視形), 그리고 용이 서리고 호랑이가 걸터앉는 듯한 용반호거형(龍盤虎踞形) 등 풍수지리설에서 유래했다는 속설도 있다. 오랜 동안 용초도(龍草島)라고 불렀는데, 2018년 섬이름을 용호도라고 변경하였다.
동서로 길게 뻗은 섬으로, 최고봉은 섬의 중앙에 위치한 수동산(秀東山, 194m)이다. 해안선은 비교적 단조롭다. 남쪽은 암석해안을 이루며, 북쪽은 사빈해안으로 되어 있다. 1월 평균기온은 3.0℃, 8월 평균기온은 25.3℃, 연강수량은 1,548㎜이다.
2015년 기준으로 인구는 269명이 거주하고 있으며, 세대수는 143세대이다. 취락은 북서쪽에 위치한 용초(龍草)마을과 동쪽에 위치한 호두(虎頭)마을에 집중해 있다. 이 두 마을의 이름을 따서 용호리가 되었다.
토지이용 현황은 논 0.25㎢, 밭 0.47㎢, 임야 2.68㎢이다. 주민들은 대부분 농업과 어업을 겸하고 있다. 주요 재배작물은 쌀·고구마·마늘·배추·고추 등인데, 쌀의 생산량이 많은 편이다. 연안에서는 볼락·돔·바지락·낙지 등이 어획되고, 천초·미역의 채취도 성하다. 특히 미역은 용초도의 특산물이며, 우렁쉥이 양식장으로도 유명하다.
바다낚시터로 알려져 있으며, 한국전쟁 중에 설치되었던 포로수용소의 자취를 볼 수 있다. 교통은 통영과 욕지도를 운항하는 정기여객선이 기항한다.