본관은 기계(杞溪). 호는 명진(明眞). 충청남도 부여 출신. 아버지 유원준(兪元濬)과 어머니 윤원자(尹原子)의 6남매 중 맏아들이다.
1953년 국민대학 법학과를 졸업한 뒤 관계에 들어가 충청북도 산업국장과 내무부 통계국장을 역임하였다.
1962년 서울대학교 행정대학원에서 석사, 1969년 고려대학교에서 박사학위를 받았다. 1975년 통일원차관을 거쳐 장관을 지냈다. 그러나 관료로서보다는 교육사업가로 더 알려져 있다.
즉, 1956년 명지학원(明知學園)을 설립하여 산하에 명지대학교·관동대학교·명지중고등학교 등 9개의 교육기관을 두는 학원으로 발전시켰으며, 1961년 명지대학장, 1988년 명지대학교 총장으로 취임하였다.
특히, 독실한 기독교신앙인으로서 봉사와 사랑을 몸소 실천하려 하였고, 자유민주주의 신봉자로서 반공교육에도 앞장섰다. 저서로는 『행정학개론』·『현대교육과 교양교육』·『한국고대관제사연구』 등이 있다.
1967년 독일연방공화국문화공로훈장, 1987년 국민훈장 무궁화장, 1989년 파키스탄정부의 최고훈장인 ‘국부의 별’을 받았다.