본관은 고흥(高興). 아버지는 고려 말 시중을 역임한 유탁(柳濯)이다.
음보로 합문인진사(閤門引進使)가 되었다. 조선 건국 후 태조의 꿈에 유탁이 나타나 아들에게 관직을 줄 것을 청하였다 하여 과의상장군(果毅上將軍)에 특진되었다.
태종 때에는 원종공신이 되어 예조·형조·병조·이조의 전서(典書)를 역임한 뒤, 전라·충청·평안도의 도절제사를 역임하였다. 이어 좌군동지총제(左軍同知摠制)·경기우도도총제·호분시위사총제·개천도감제조(開川都監提調)·별사금제조(別司禁提調) 등을 역임하고, 1414년에는 하정사로 명나라에 다녀왔다.
1418년 평안도도절제사에 이어 1419년(세종 1)에는 좌군도절제사로서 이종무(李從茂) 등과 함께 대마도정벌에 공을 세우기도 하였다. 시호는 양정(襄靖)이다.