본관은 문화(文化). 자는 경열(景說). 유효장(柳孝章)의 증손으로, 할아버지는 유인호(柳仁濠)이다. 아버지는 현령(縣令) 유복룡(柳伏龍)이며, 어머니는 채자심(蔡子深)의 딸이다.
1560년(명종 15) 성균관유생으로서 유생 1,000여 명을 대표하여 상소를 올려 불교를 비판하고 선교양종(禪敎兩宗)의 폐지를 청하였다. 그 다음해 식년 문과에 급제하여 문한관(文翰官)이 되었다. 이어서 검열·박사·정언 등을 차례로 역임하고, 1570년(선조 3) 지평이 되었다.
이후 계속 경직(京職)에만 머물러 사헌부장령·집의를 역임하였는데, 이 시기에 대제학 김귀영(金貴榮)의 천거를 받아 출세를 거듭할 수 있었다. 1581년 형조참판으로 동지사(冬至使)가 되어 명나라에 다녀왔으나, 가지고 간 방물(方物) 중 면주(綿紬) 10필과 흑마포(黑麻布) 11필이 부족하여 처벌, 파직되었다.
그 뒤 재기용되어 한직에 머물다가, 1592년 임진왜란이 일어나자 첨지중추부사로서 왕을 호종하여 좌승지로 발탁되었다. 이듬해 동지중추부사, 그 다음해에 예조참판이 되었고, 이 때 영의정 유성룡(柳成龍)과 함께 상소하여 세자 광해군으로 하여금 군국기무(軍國機務)를 관장하도록 청하였다.
1597년 동지돈녕부사가 되었고, 사망한 뒤인 1604년 호성공신(扈聖功臣) 3등에 책록되어 문양군(文陽君)에 봉하여졌다.