본관은 한산(韓山). 자는 원백(遠伯), 호는 죽천(竹泉). 관찰사 이언식(李彦湜)의 증손으로, 아버지는 호군 이오(李澳)이며, 어머니는 민원종(閔元宗)의 딸이다.
1590년(선조 23) 진사가 되고, 1596년 정시 문과에 을과로 급제, 예문관검열이 되었다. 이어 1597년에서 1608년까지 봉교(奉敎)·정언·지평·수찬·부교리·헌납·전적·문학·집의·교리·부응교·사간·사예·사섬시부정·응교·시강원보덕·사도시정(司䆃寺正) 등을 거쳤다.
광해군 때에도 응교·동부승지·승지·대사간·좌부승지·부제학·이조참의·우승지·병조참판·도승지 등의 경관직(京官職)과 나주목사·전라감사·황해감사 등의 외관직을 지냈다.
특히, 광해군이 영창대군(永昌大君)을 해치고 인목대비를 유폐시킬 때에 직접 반대의 입장에 서지 않고, 왕의 뜻에 따르거나 소극적인 태도를 취하였다. 광해군 말년에 도승지로 있을 때 세태가 어지럽자, 병을 이유로 사직소를 올렸으나 허락받지 못하였다.
인조반정 때 광해군을 죽이지 말 것을 주장했으며, 이를 본 능양군(綾陽君: 仁祖)이 충신이라고 판단해, 반정 후 인목대비를 맞이하는 의식에서 이덕형을 앞세워 반정을 보고했고, 능양군에게 어보(御寶)를 내리게 하는 데 공을 세웠다.
인조 때는 한성부판윤이 되어 이괄(李适)의 난을 진압한 공으로 품계가 숭정대부(崇政大夫)로 오르고, 주문사(奏聞使)로서 명나라에 다녀왔다. 1627년 정묘호란 때에는 왕을 강화에 호종하고, 1636년 병자호란 때에는 남한산성에 호종하였다.
환도 후 숭록대부(崇祿大夫)로 품계가 올라 예조판서·판의금부사·지돈녕부사·우찬성 등을 지냈으며 영의정에 추증되었다. 저서로는 『죽창한화(竹窓閑話)』·『송도기이(松都記異)』 등이 있다. 시호는 충숙(忠肅)이다.