본관은 풍천(豊川). 초명은 학령(鶴齡). 자는 여수(汝壽), 호는 석강(石江). 임명필(任明弼)의 증손으로, 할아버지는 우승지 임여관(任呂官)이고, 아버지는 임한(任澣)이며, 어머니는 이응벽(李應璧)의 딸이다.
1596년(선조 29) 정시문과에 병과로 급제하여 1610년(광해군 2) 헌납·문학을 거쳐 지평·장령·필선·사성 등 중앙요직을 지냈고, 1621년에는 병조참의·동부승지에까지 올랐다. 1616년에는 『선조실록』 편찬에 참여하였으며, 1614년에는 우통례(右通禮)로서, 1620년에는 동지사(冬至使)로서 명나라에 다녀왔다. 평해·신천의 군수 등 지방관을 지낸 적도 있다. 말년에는 강원도관찰사를 역임하였으나 인조반정 후 뇌물로써 관직을 받은 것이라 하여 파직되었다.