본관은 풍천(豊川). 자는 약초(約初). 임명필(任明弼)의 증손으로, 할아버지는 좌승지 임윤(任尹)이고, 아버지는 이조판서 임국로(任國老)이며, 어머니는 청주한씨(淸州韓氏)로 한원(韓垣)의 딸이다.
1588년(선조 21)에 사마시에 합격하고, 1597년 별시문과에 을과로 급제하여 예문관검열·대교·봉교 등을 거쳐, 수찬이 되어 임진왜란 때 왜적에게 포로가 되어 항복한 황혁(黃赫)의 처벌을 주장하였다.
1599년 정언이 되어 명나라 장수의 접견에 소홀한 승지의 파면과 보성군수 김백옥(金伯玉)의 탐학 및 왕세자를 호위하지 않은 경기방어사 고언백(高彦伯)을 탄핵하여 파면시켰다.
그뒤 예조좌랑·홍문관부수찬·이조좌랑 등을 거쳐 홍문관교리가 되었으나 숙직시에 동료와 싸웠다 하여 파직되었다.