본관은 풍천(豊川). 자는 계심(季深). 임개(任介)의 증손으로, 할아버지는 임기(任紀)이고, 아버지는 통덕랑 임경우(任慶祐)이며, 어머니는 신정(申霆)의 딸이다.
1635년(인조 13) 사마시에 합격하였고, 4년 뒤에 식년문과에 병과로 급제하였다. 곧 성균관학유에 임명되었고, 이어서 전적·감찰·공조좌랑 등을 차례로 역임하였다.
1647년 진해현감으로 외직으로 나가 혜정(惠政)을 베풀어 백성들의 추앙을 크게 받았고, 이어서 해주제독관을 거쳐 은계찰방(銀溪察訪)이 되었다. 이 때 궁가(宮家)에서 이 지역의 노비를 많이 점탈하였는데, 그가 조정에 보고하여 원소유주에게 돌려주게 하였다.
이로 인하여 백성들로부터 칭송을 많이 듣게 되었고, 진해현감 시절과 마찬가지로 송덕비가 세워졌다. 1660년(현종 1) 다시 전적을 거쳐, 예조좌랑에 승진하였으나 곧 옥구현감으로 다시 나갔다.
이 때 전라도지역에 크게 가뭄이 들었는데 그는 기민구제에 많은 노력을 하였지만 그 다음해에 관찰사의 뜻에 거슬려 파면되었다. 1666년 개성교수(開城敎授)로 재기용되었지만 곧 병으로 사직하였다.