자는 유가(孺可). 참판 임윤원(任胤元)의 증손으로, 할아버지는 승지 임수적(任守迪)이고, 아버지는 승지 임집(任집)이며, 어머니는 여성군(礪城郡) 이집(李楫)의 딸이다.
1750년(영조 26) 알성문과에 병과로 급제하여 정언·사서·지평·장령 등을 지냈다. 1762년 집의로 상소하여 대간의 주장을 수용할 것, 처벌받은 언관을 용서할 것, 대간으로 부적한 인물을 용서할 것, 비변사 회의를 자주 열 것, 국가재정을 튼튼히 할 것 등을 주장하였다.
1773년 부모 봉양을 위해 동복현감을 자원하였다. 내직으로 다시 돌아와 집의·장령·사간·교리·헌납 등을 지냈고, 1776년 집의로 향리에서 비루한 행동을 하는 지평 채위하(蔡緯夏)를 탄핵하여 조정의 분란을 야기하였다. 이 후 승지로 승진하여 공조참판에 특채되고, 대사간·대사헌 등을 지냈다.