원래 자사는 당에서 안사(安史)의 난 이후 절도사 이하 관찰사·단련사·자사·방어사를 설치하고 외관제를 편성했을 때 그 하나로 지방에 파견된 것이었다.
고려에서는 995년에 지방세력의 통제를 강화하고 국방력을 강화시키기 위해 이 제도를 받아들였다. 983년(성종 2)에 설치된 12목(牧)을 개편해 12절도사를 두고, 이보다 작은 주군에는 도단련사(都團練使)·단련사·자사·방어사를 설치해 군사적인 절도사 체제를 이루었다.
이 때 자사가 설치된 지역은 중원도(中原道)에 제주(堤州 : 제천)·진주(鎭州 : 진천), 하남도(河南道)에 인주(仁州 : 아산)·임주(林州 : 임천), 영남도(嶺南道)에 용주(龍州 : 용궁)·계주(稽州 : 영동)·선주(善州 : 구미)·길주(吉州 : 안동), 영동도(嶺東道)에 영주(永州 : 영천)·하주(河州 : 하양)·함주(咸州 : 함안)·밀주(密州 : 밀양), 산남도(山南道)에 고주(固州 : 고성), 해양도(海陽道)에 패주(貝州 : 보성)·광주(光州 : 광주) 등 15주로서 모두 남방의 도에 위치해 있다.
이 지역들은 비록 주라고는 하지만 1018년(현종 9)에 대부분 속읍(屬邑 : 외관이 파견되지 않은 군현)인 것을 보면 소주였을 가능성이 높다. 자사가 설치된 지역은 행정계통상 절도사에 속하지만, 지리적인 행정구획상 10도의 관할로 되어 있어 이중적인 관계에 놓여 있었다.
1005년(목종 8)에 절도사만 남고, 자사는 도단련사·단련사·방어사 등이 폐지될 때 함께 혁파되었다.